DIY 三葉草天線

資料蒐集

三葉草天線是 IBCrazy 設計的，製作方法無償供網友參考。IBCrazy 並不同意在沒有經過他許可的情況下販售三葉草天線，不過商家並不會理會這樣的聲明。
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1388264

在影片中， IBCrazy 提到葉片直線的部分，長度是3022/frequency，單位是 inches；弧線的部分長度是4044/frequency，單位也是 inches。依照這公式計算，頻率5800Mhz的天線，直線部分長 3022/5800=0.52103 inches = 13.23428 mm。弧線長度剛好是直線長度的兩倍 26.469mm。再依此可以推算出葉片夾角為114.59156度。

六葉草
連同製做用的治具都可以用3D列印出來
http://www.thingiverse.com/thing:938362
http://www.thingiverse.com/thing:780287

Warren 寫的教學文章，上面有表列出5.8Ghz頻段中，個別頻率需要的天線長度、折角位置。
天線長度(mm) = 307022 / 頻率(Mhz)
折角位置(mm) = 76755 / 頻率(Mhz)
http://competefornothing.com/5-8ghz-channel-frequencies-cloverleaf-wire-lengths-diy-antenna/

Velen君 的教學文章。
http://velen966.pixnet.net/blog/post/38275870

掏寶上截下來的頻道頻率表(Mhz)(TS5823圖傳發射器)
可以依照自己選擇的頻率來計算天線的長度。

自行DIY六葉草天線

材料

內螺紋內孔SMA接頭
直徑0.5mm漆包線
射頻同軸電纜SFF-50-1.5 RG316

依照http://www.thingiverse.com/thing:938362列印治具、彎折葉片、定位、焊接
至於效果有沒有不錯，沒有頻譜儀可以測量，只能等之後實測看看了。

的至善公園 風場預報

http://www.windguru.cz/int/index.php?sc=577448

HX 180 穿越機

試飛的時候撞掉了螺旋槳的螺帽。幸好掉的是正轉的螺帽，還可以拿M5螺帽來替換。

機架	HX180	90
馬達	1306 3100KV	127
電變	KINGKONG 12A BLHeli opto 电调+UBEC+调参器 套装	150
UBEC
電變參數調整器
飛控	CC3D	69
接收器	Spektrum Ar6110e 6通	34
槳	DAL 4045(4對)	13.6
電池束帶	電池束帶	1.5
10AWG電線	10AWG電線	3.6
電池	DEVIL 860mAh 11.1V 3S 20C	40
人民幣		528.7
NTD		2749.24

馬達出線是漆包線，要焊之前要先用焊錫燒掉漆包線的漆，燒乾淨之後再焊到電變上。

自己畫鏡頭架，向上仰20度。

鏡頭的電源單獨從UBEC拉出；圖傳由於需要7~32V，所以不能直接從5V的UBEC供電，改成正電直接接到分電板(直接吃電池的電)，負電接到UBEC的負電輸出端，避免馬達大電流的地線干擾。經過實測，這樣LCD銀幕上顯示出來的影像，沒有看到馬達雜訊的干擾。

自己折的六葉草天線

(2016/2/xx) 摔爛了，鋁柱歪掉連螺絲都轉不動。

(2016/3/29)

重新淘了一組180機架來替換。

(2016/3/29)

重新淘了一組180機架來替換。

(2016/3/29)

重新淘了一組180機架來替換。

(2016/3/30)

電裝快速塞進去

重新淘了一組180機架來替換。

(2016/3/29)

鏡頭淘了這款

鏡頭支架，先不做上仰。

圖傳發射器買這款

(2016/03/30) 組裝完畢，準備上陣!

(2016/04/01) 才第一次出來飛.......

(2016/04/14)

終於重新開張啦~~

不過今天飛沒五分鐘就開始飆爆雨

JJ1000 改機

有點懶得寫註解了，大家看看照片就好。

想要3D模型的話，來這邊下載~

非常脆弱，摔一次就毀了。

V2.0 重量約3.3公克

想說利用PLA的彈性來對抗撞擊

不過還是失敗了...

屍體忘記拍照，反正不理想，沒拍也就算了。

下載3D列印模型

V3.0 改用單獨一支粗壯的手臂，並且加上肋板。

強壯很多，炸很大力才斷掉。

V3.1 再增加肋板，並且加裝FPV。

馬達不轉的時候，升壓版輸出確實有5.11v。

可是馬達一轉，LCD上的影像馬上就掛掉了。

升壓版的電另外單獨用一顆電池供電，就可以馬達跟圖傳同時正常工作。所以應該沒有短路阿斯到。

重新看了一遍豬大的jj1000改裝文件(須要先加入FB社團)，發現豬大用的是50mW的圖傳。我買了200mW的，也許就會讓電池吃不消了吧...

等50mW的圖傳到手再來繼續吧~

新買了380mAh 25C的電池

買了 10mW的圖傳模組(2016/01/28)

再次挑戰，成功!!!
終於可以玩FPV飛行了!!!

(2016/01/28)

F450 四軸直升機起飛

停頓了超過一年，今天終於讓我的 F450 飛起來了。

機架：F450
馬達：新西達2212 1000KV
電變：新西達30A
槳：1045
飛控：CC3D
電池：2200mAh 3S 11.1V 25C

硬體組裝真的只佔整個DIY過程不到四分之一的時間，沒經驗的狀況下，調整參數真是超級消磨精神的。

最後是把飛機頭尾用繩子綁住，讓飛機懸吊，只能做翻滾的動作。然後把 Reta Stabilization(Inner Loop)裡面的所有PID數值全部歸零，Attitude Stabilization(Outer Loop)回歸Default。從這個狀態下開始做測試。

一開始先慢慢增加Roll的P值，一面增加，一面觀察飛機的姿態，直到飛機開始在Roll方向出現震盪的狀況，再稍微縮減P值，直到飛機不再震盪。這時雖不振盪，但是有可能不會維持機身水平。

下一個步驟，開始增加I值，要縮減機身沒有保持水平的穩態誤差。慢慢增加I值，應該可以發現飛機開始能夠保持水平的姿態了。一樣，當I值加過頭，飛機又會開始震盪。再縮減I值，直到飛機姿態穩定。

最後開始加D值。理論上D值會抑制Over Shoot 的問題，不過在我今天的試驗裡，D值只要稍微增加一點，飛機就開始胡亂震動。原因我也不清楚，所幸就讓D值保持在0。

把Roll的PID值，複製到Pitch，然後就開始試飛。上天保佑!! 能飛了!!!

能飛之後，再開始調整Yaw的PID，一樣從全部都0開始，先調P，再加I，D還是維持0。嗯嗯~也許不算調得很棒，不過至少飛起來了，超感動的啦!!!

Openpilot官方教學裡面，調整PID得那影片裡有提到，如果用Reta模式飛行，就要調Reta Stabilization的PID，Attitude飛行模式，就只要調Attitude Stabilization PID。這是完全錯誤的!!我被誤導好久。Inner Loop PID控制，跟用哪種模式飛行，似乎沒有直接的對應關係。

綁飛機用到的繩結技巧，可以參考這個youtube 影片：