F450 四軸直升機起飛

停頓了超過一年，今天終於讓我的 F450 飛起來了。

機架：F450
馬達：新西達2212 1000KV
電變：新西達30A
槳：1045
飛控：CC3D
電池：2200mAh 3S 11.1V 25C

硬體組裝真的只佔整個DIY過程不到四分之一的時間，沒經驗的狀況下，調整參數真是超級消磨精神的。

最後是把飛機頭尾用繩子綁住，讓飛機懸吊，只能做翻滾的動作。然後把 Reta Stabilization(Inner Loop)裡面的所有PID數值全部歸零，Attitude Stabilization(Outer Loop)回歸Default。從這個狀態下開始做測試。

一開始先慢慢增加Roll的P值，一面增加，一面觀察飛機的姿態，直到飛機開始在Roll方向出現震盪的狀況，再稍微縮減P值，直到飛機不再震盪。這時雖不振盪，但是有可能不會維持機身水平。

下一個步驟，開始增加I值，要縮減機身沒有保持水平的穩態誤差。慢慢增加I值，應該可以發現飛機開始能夠保持水平的姿態了。一樣，當I值加過頭，飛機又會開始震盪。再縮減I值，直到飛機姿態穩定。

最後開始加D值。理論上D值會抑制Over Shoot 的問題，不過在我今天的試驗裡，D值只要稍微增加一點，飛機就開始胡亂震動。原因我也不清楚，所幸就讓D值保持在0。

把Roll的PID值，複製到Pitch，然後就開始試飛。上天保佑!! 能飛了!!!

能飛之後，再開始調整Yaw的PID，一樣從全部都0開始，先調P，再加I，D還是維持0。嗯嗯~也許不算調得很棒，不過至少飛起來了，超感動的啦!!!

Openpilot官方教學裡面，調整PID得那影片裡有提到，如果用Reta模式飛行，就要調Reta Stabilization的PID，Attitude飛行模式，就只要調Attitude Stabilization PID。這是完全錯誤的!!我被誤導好久。Inner Loop PID控制，跟用哪種模式飛行，似乎沒有直接的對應關係。

綁飛機用到的繩結技巧，可以參考這個youtube 影片：